增材制造的工藝過程前處理——路徑規(guī)劃

在3D打印過程中，工件的形狀是動態(tài)增長的，成型溫度場和材料的狀態(tài)是隨著掃描路徑動態(tài)變化的，這種變化會使制件產生變形和出現(xiàn)殘余應力，從而對成型件的精度、表面質量和性能等造成影響，掃描路徑的不同還會造成成型時間的不同，從而對成型效率產生影響，因而對掃描路徑的規(guī)劃非常重要。因此路徑的規(guī)劃主要分為針對成型精度的路徑規(guī)劃和針對成型效率的路徑規(guī)劃。

(1) 基于表面精度的路徑規(guī)劃

3D 打印的原理是逐層堆積成型，每一個分層截面上的誤差都會累積到zui終成型件上，因此有必要對分層截面上的路徑進行優(yōu)化，減小分層截面上的誤差。由于掃描線有一定的寬度，在填充由曲線圍成的截面時實際成型輪廓與曲線輪廓之間會出現(xiàn)誤差，這種現(xiàn)象被稱為臺階效應。為此，輪廓偏置算法被提出，輪廓偏置掃描是將輪廓向實體方向偏移生成掃描矢量，然后一層一層地由內向外或由外向內進行掃描成型，由于掃描的方向不斷變化，掃描線的內應力方向是發(fā)散的，符合熱傳遞規(guī)律，降低了殘余應力，使得掃描線的收縮變形量得以減小，成型質量較好，避免了填充截面時產生的臺階效應。

切片輪廓的偏置算法是3D打印數(shù)據(jù)處理中的一個重要環(huán)節(jié)，絕大多數(shù)3D打印工藝都需要將切片輪廓進行偏置后再進行下一步處理。輪廓偏置對保證zui終工件的尺寸精度具有非常重要的意義。SLS技術，需要將掃描軌跡輪廓線向內偏置一個激光斑半徑的寬度，SLA和FDM則于SLS基本相似。這與一般數(shù)控加工系統(tǒng)的刀具偏置有一定相似性。

(2) 基于翹曲變形的路徑規(guī)劃，

翹曲變形是3D 打印技術中制件存在的共性問題，在FDM工藝中，由于體積收縮而產生的內應力會影響原型的尺寸精度，引起原型整體變形、翹曲或在原型內部引起分層，甚至會損壞工件與工作臺之間的支撐部分，使成型無法正常進行下去。在其他快速成型工藝中，也存在類似的情況，如光固化(SLA)工藝中光引發(fā)聚合反應發(fā)生固化時體積收縮引起的翹曲變形，選擇性激光燒結(SLS)和成型堆積制造（SDM）工藝中伴隨成型材料在熱態(tài)和冷態(tài)轉變和材料相變時引起體積收縮而導致的變形，和分層實體制造(LOM)工藝中層間的收縮應力引起的變形。

對于FDM工藝而言，采用較短的掃描線進行填充能夠有效的減小收縮，進而減小翹曲變形，并行柵格掃描是一種能夠很好的減小工件翹曲變形的掃描方式。對于SLS、SLA及其他3D打印工藝而言，同樣的是，短邊掃描比長邊掃描的翹曲變形量要小。因此，對于3D打印工藝，減小翹曲變形的方法是采用分區(qū)域掃描的策略，將一個較大的平面劃分成若干瘦長的區(qū)域，然后控制熔融擠壓噴頭（或激光頭）沿著每個區(qū)域的短邊方向進行掃描，這就可以大幅減小工件的翹曲變形。

針對成型效率的路徑規(guī)劃

在3D打印制造領域中，CAD 實體數(shù)據(jù)模型目前普遍采用STL文件格式來描述，實際三維CAD實體數(shù)據(jù)模型由許多空間三角形平面來逼近，因此，實體經(jīng)切片處理以后，其截面輪廓線不是由一組實體曲線組成，而是由一組封閉的多邊形輪廓組成，且多邊形與多邊形之間只有包含與被包含或分離的現(xiàn)象。不同的三維造型軟件將 CAD 實體數(shù)據(jù)模型轉化為 STL 文件格式的數(shù)據(jù)模型時，其轉換算法是不盡相同的。同時，在切片算法中，對 STL 數(shù)據(jù)模型中各三角形的幾何與拓撲數(shù)據(jù)在內存中的存儲方式及順序的不同，均能造成各多邊形輪廓的順序及其終始點位置具有隨意性，從而存在一些不必要且明顯的空行程。每層包括很多條路徑，如果空行程過多，就會使加工效率大大降低，因此需要對這些多邊形輪廓的順序及其各終始點位置進行調整，以達到優(yōu)化路徑的目的。

路徑規(guī)劃的目的，就是要減少噴頭或者激光頭填充過程中空行程距離，即使原先生成的填充路徑中，從一條路徑到另一條路徑過程中，在速度一定的情況下，所花時間zui少。對于FDM工藝來說，是用填充方式來得到每層的截面，因此，在噴頭填充過程中，填充速度將決定每層的填充時間。在填充速度一定的情況下，填充路徑規(guī)劃與否和優(yōu)化質量的好壞將直接影響每層的填充時間，從而影響加工效率。

如圖3.7.6所示的一個截面上的實體填充路徑，存在著 ab、cd、ef、gh、ij等多條填充路徑。噴頭填充路徑時,從一條路徑切換到另一條路徑需要一定的時間，盡可能減少這種時間消耗，就要保證空行程距離盡可能的短。根據(jù)填充路徑建立數(shù)學模型，先將同一種類型環(huán)上suoyou的路徑終始點連接起來，形成一個*圖。該*圖上各個頂點是填充路徑的終始點，各條邊有一個權值，代表實際位置中各個點的相對距離，在同一條路徑上兩點（終始點）之間的權值設為 0，不同路徑上各點之間的實際距離作為他們之間的權值。這樣就從路徑規(guī)劃問題中抽象出了哈密爾頓圖。要求出*的填充路徑，即求在這樣一個*圖中，存在著一個路徑，這個路徑經(jīng)過各個點有且僅有一次，使得這個路徑各邊的權值之和為zui小。

在路徑規(guī)劃時，多個因素相互交織耦合，并非獨立存在，因此要綜合權衡多個影響，根據(jù)工件的實際要求，對路徑進行*的規(guī)劃。